โ์ธ์ฌํ์ ๋ฑ๋ก๋ โ์ง์์๋ โ์ฑ์ฉ โ์์๊ฐ ์์ โ๋ ๋จผ์ ๊ฒํ ๋๋ฉฐ, ์ง๋ฌด โ์ ํฉ์ฑ์ด โํ์ธ๋ ๋ถ์๊ฒ โ๊ฐ๋ณ ์ฐ๋ฝ๋๋ฆฐ ํ โ์ฑ์ฉ ์ ์ฐจ๊ฐ โ์งํ๋ฉ๋๋ค โ:)
๋ผ๋ฑ์ ์ โ์ธ๊ณ โ์ต์ด๋ก ๊ฐ๋ฐํ ์๊ธฐ์ฅ-๋ฐฉ์ฌ์ โ์ตํฉ โ์น๋ฃ ๊ธฐ์ ์ ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก โ์ โ์น๋ฃ๋ฅผ โํ์ ํ๋ ์๋ฃ๊ธฐ๊ธฐ ์์คํ ์ โ๋ง๋ค๊ณ ์์ต๋๋ค.๏ปฟ โ๊ธฐ์กด โ๋ฐฉ์ฌ์ ์น๋ฃ๊ธฐ๋ฅผ โ๋ ์ ๋ฐํ๊ณ , โ๋ถ์์ฉ์ด โ์ ๋๋ก ๊ฐ์ ํ๋ ๋ชจ๋ํ โ์๊ธฐ ์ ์ด โ๋ฐฉ์ฌ์ ์น๋ฃ๊ธฐ(MPRT Module)์ ์์ ๋ถ์๋ ์ ๋ฐํ๊ฒ ์น๋ฃํ ์ ์๋ ๋ก๋ดํ ์๊ธฐ์ ์ด ๋ฐฉ์ฌ์ ์น๋ฃ๊ธฐ(MPRT Robot), ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ๋ณ์์์ ์ฌ์ฉํ ์๋ฃ ๋ฐ์ดํฐ๋ฅผ ๋ค๋ฃจ๋ ์น PACS ์ดํ๋ฆฌ์ผ์ด์ (RTCS) ๋ฅผ ๊ฐ๋ฐํ๊ณ ์์ต๋๋ค.
์ฐ๋ฆฌ๋ ๊ธฐ์กด ์ต์ ๋ฐฉ์ฌ์ ์ ์น๋ฃ์ ์ฃผ์ ๋ฌธ์ ์ ์ธ ๋์ ๊ฐ๊ฒฉ๊ณผ ๋ฎ์ ์น๋ฃ ํจ์จ์ ํด๊ฒฐํ๊ณ ์ ํฉ๋๋ค.
์๊ธฐ์ฅ-๋ฐฉ์ฌ์ ์ตํฉ ์น๋ฃ๊ธฐ๋ ์๊ธฐ์ฅ์ ํตํด ๋ฐฉ์ฌ์ ์ ๋ถํฌ๋ฅผ ์กฐ์ ํ์ฌ ์ ์ ์ฅ๊ธฐ์ ๋ํ ์ํฅ์ ์ต์ํํ๋ฉฐ, ์ ์กฐ์ง์ ๋ฐฉ์ฌ์ ์ ์ง์คํฉ๋๋ค. ์ด๋ฅผ ํตํด ๊ธฐ์กด ๋ฐฉ์ฌ์ ์น๋ฃ ๋๋น ์ ๋ฐ๋๋ฅผ ํฅ์์ํค๋ฉฐ, ๋ฎ์ ๋น์ฉ์ผ๋ก ์ ๊ณตํ์ฌ ํ์์ ์น๋ฃ ๋น์ฉ ๋ถ๋ด์ ์ํํ๋ ๊ฒ์ ๋ชฉํ๋ก ํ๊ณ ์์ต๋๋ค.
์ฐ๋ฆฌ๋ ์๊ธฐ์ฅ-๋ฐฉ์ฌ์ ์ตํฉ ์น๋ฃ ๊ด๋ จ ํนํ๋ฅผ ์ธ๊ณ ์ต๋ค ๋ณด์ ํ๊ณ ์์ผ๋ฉฐ, ์์ ํ์ ์ ์์ ๊ฒ์ฆ์ ์๋ฃํ ์ธ๊ณ์์ ๊ฐ๋ฐ ๋จ๊ณ๊ฐ ๊ฐ์ฅ ์์ ํ์ ๋๋ค.
์ต์ด์ ๊ธฐ์ ๋ก ์ต๊ณ ์ ํ์ ์ ์งํฅํฉ๋๋ค.
์ธ๊ณ ์ต์ด์ ์๊ธฐ์ฅ-๋ฐฉ์ฌ์ ์ตํฉ ๊ธฐ์ ๋ก ์๋ฃ ๋ก๋ด์ ๋ง๋ค๊ณ ,
์ ์น๋ฃ์ ์๋ก์ด ์ญ์ฌ๋ฅผ ๋ง๋ค์ด ๊ฐ๊ณ ์์ต๋๋ค.
ํ์ํ ์ผ์ ํฉ๋๋ค.
์๋์ง์ ๋ฆฌ์์ค๋ฅผ ํ์ํ ์ผ์ ์ง์คํ์ฌ ํจ์จ์ ์ผ๋ก ์ผํฉ๋๋ค.
์ง์์ ์ธ ์ฑ์ฅ์ ์ถ๊ตฌํฉ๋๋ค.
์ค์ค๋ก ๋์์๋ ์ฑ์ฅ์ ์ถ๊ตฌํ๊ณ , ๋๋ฃ์ ์ฑ์ฅ์๋ ๋์์ด ๋๊ธธ ๋ ธ๋ ฅํฉ๋๋ค.
๋์ ํ๋ ์ฉ๊ธฐ๋ฅผ ์์ํฉ๋๋ค.
์๋ก์ด ๊ฒ์ ๋ํ ๋์ ๊ณผ ๋ฌธ์ ๋ฅผ ํด๊ฒฐํ๋ ์ฐฝ์๋ ฅ์ ์ฐ๋ฆฌ์ ํต์ฌ ๋๋ ฅ์ ๋๋ค.
์ฉ๊ธฐ ์๋ ์๋๋ฅผ ์์ํฉ๋๋ค.
์ ์ถ ์๋ฅ
์ฐ๋ฆฌ๋ ์ต๊ณ ์ ์ธ์ฌ์ ํจ๊ป ์ผํ๋ ๊ฒ์ ์ต๊ณ ์ ๋ณต์ง๋ก ์๊ฐํฉ๋๋ค. ์ด๋ฅผ ์ํด ์ฐ์ํ ์ธ์ฌ ์์ ์ ์๋์์ด ํฌ์ํ๊ณ ์์ต๋๋ค. ๊ทธ ์์ ์ผํ์ผ๋ก ์๋์ ๊ฐ์ ๋ณต์ง ์ ๋๋ฅผ ์ด์ํ๊ณ ์์ต๋๋ค.
์ ์ฐํ ๊ทผ๋ฌด ํ๊ฒฝ์ ์ง์ํฉ๋๋ค.
์ต์ ์ ์ ๋ฌด ํ๊ฒฝ์ ์ ๊ณตํฉ๋๋ค.
์ฑ์ฅ์ ์ง์ํฉ๋๋ค.
๊ธฐํ ๋ณต๋ฆฌํ์
- ์ง์ ์ง๋ฌด, ์ฑํจ, ์ฐ๋ฝ์ฒ, ์์ ์ด ํ์ํ ๋ด์ฉ ๋๋ ์๋ก์ด ์ง์์๋ฅผ ์ฒจ๋ถํด์ฃผ์ธ์.
โ์ธ์ฌํ์ ๋ฑ๋ก๋ โ์ง์์๋ โ์ฑ์ฉ โ์์๊ฐ ์์ โ๋ ๋จผ์ ๊ฒํ ๋๋ฉฐ, ์ง๋ฌด โ์ ํฉ์ฑ์ด โํ์ธ๋ ๋ถ์๊ฒ โ๊ฐ๋ณ ์ฐ๋ฝ๋๋ฆฐ ํ โ์ฑ์ฉ ์ ์ฐจ๊ฐ โ์งํ๋ฉ๋๋ค โ:)
๋ผ๋ฑ์ ์ โ์ธ๊ณ โ์ต์ด๋ก ๊ฐ๋ฐํ ์๊ธฐ์ฅ-๋ฐฉ์ฌ์ โ์ตํฉ โ์น๋ฃ ๊ธฐ์ ์ ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก โ์ โ์น๋ฃ๋ฅผ โํ์ ํ๋ ์๋ฃ๊ธฐ๊ธฐ ์์คํ ์ โ๋ง๋ค๊ณ ์์ต๋๋ค.๏ปฟ โ๊ธฐ์กด โ๋ฐฉ์ฌ์ ์น๋ฃ๊ธฐ๋ฅผ โ๋ ์ ๋ฐํ๊ณ , โ๋ถ์์ฉ์ด โ์ ๋๋ก ๊ฐ์ ํ๋ ๋ชจ๋ํ โ์๊ธฐ ์ ์ด โ๋ฐฉ์ฌ์ ์น๋ฃ๊ธฐ(MPRT Module)์ ์์ ๋ถ์๋ ์ ๋ฐํ๊ฒ ์น๋ฃํ ์ ์๋ ๋ก๋ดํ ์๊ธฐ์ ์ด ๋ฐฉ์ฌ์ ์น๋ฃ๊ธฐ(MPRT Robot), ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ๋ณ์์์ ์ฌ์ฉํ ์๋ฃ ๋ฐ์ดํฐ๋ฅผ ๋ค๋ฃจ๋ ์น PACS ์ดํ๋ฆฌ์ผ์ด์ (RTCS) ๋ฅผ ๊ฐ๋ฐํ๊ณ ์์ต๋๋ค.
์ฐ๋ฆฌ๋ ๊ธฐ์กด ์ต์ ๋ฐฉ์ฌ์ ์ ์น๋ฃ์ ์ฃผ์ ๋ฌธ์ ์ ์ธ ๋์ ๊ฐ๊ฒฉ๊ณผ ๋ฎ์ ์น๋ฃ ํจ์จ์ ํด๊ฒฐํ๊ณ ์ ํฉ๋๋ค.
์๊ธฐ์ฅ-๋ฐฉ์ฌ์ ์ตํฉ ์น๋ฃ๊ธฐ๋ ์๊ธฐ์ฅ์ ํตํด ๋ฐฉ์ฌ์ ์ ๋ถํฌ๋ฅผ ์กฐ์ ํ์ฌ ์ ์ ์ฅ๊ธฐ์ ๋ํ ์ํฅ์ ์ต์ํํ๋ฉฐ, ์ ์กฐ์ง์ ๋ฐฉ์ฌ์ ์ ์ง์คํฉ๋๋ค. ์ด๋ฅผ ํตํด ๊ธฐ์กด ๋ฐฉ์ฌ์ ์น๋ฃ ๋๋น ์ ๋ฐ๋๋ฅผ ํฅ์์ํค๋ฉฐ, ๋ฎ์ ๋น์ฉ์ผ๋ก ์ ๊ณตํ์ฌ ํ์์ ์น๋ฃ ๋น์ฉ ๋ถ๋ด์ ์ํํ๋ ๊ฒ์ ๋ชฉํ๋ก ํ๊ณ ์์ต๋๋ค.
์ฐ๋ฆฌ๋ ์๊ธฐ์ฅ-๋ฐฉ์ฌ์ ์ตํฉ ์น๋ฃ ๊ด๋ จ ํนํ๋ฅผ ์ธ๊ณ ์ต๋ค ๋ณด์ ํ๊ณ ์์ผ๋ฉฐ, ์์ ํ์ ์ ์์ ๊ฒ์ฆ์ ์๋ฃํ ์ธ๊ณ์์ ๊ฐ๋ฐ ๋จ๊ณ๊ฐ ๊ฐ์ฅ ์์ ํ์ ๋๋ค.
์ต์ด์ ๊ธฐ์ ๋ก ์ต๊ณ ์ ํ์ ์ ์งํฅํฉ๋๋ค.
์ธ๊ณ ์ต์ด์ ์๊ธฐ์ฅ-๋ฐฉ์ฌ์ ์ตํฉ ๊ธฐ์ ๋ก ์๋ฃ ๋ก๋ด์ ๋ง๋ค๊ณ ,
์ ์น๋ฃ์ ์๋ก์ด ์ญ์ฌ๋ฅผ ๋ง๋ค์ด ๊ฐ๊ณ ์์ต๋๋ค.
ํ์ํ ์ผ์ ํฉ๋๋ค.
์๋์ง์ ๋ฆฌ์์ค๋ฅผ ํ์ํ ์ผ์ ์ง์คํ์ฌ ํจ์จ์ ์ผ๋ก ์ผํฉ๋๋ค.
์ง์์ ์ธ ์ฑ์ฅ์ ์ถ๊ตฌํฉ๋๋ค.
์ค์ค๋ก ๋์์๋ ์ฑ์ฅ์ ์ถ๊ตฌํ๊ณ , ๋๋ฃ์ ์ฑ์ฅ์๋ ๋์์ด ๋๊ธธ ๋ ธ๋ ฅํฉ๋๋ค.
๋์ ํ๋ ์ฉ๊ธฐ๋ฅผ ์์ํฉ๋๋ค.
์๋ก์ด ๊ฒ์ ๋ํ ๋์ ๊ณผ ๋ฌธ์ ๋ฅผ ํด๊ฒฐํ๋ ์ฐฝ์๋ ฅ์ ์ฐ๋ฆฌ์ ํต์ฌ ๋๋ ฅ์ ๋๋ค.
์ฉ๊ธฐ ์๋ ์๋๋ฅผ ์์ํฉ๋๋ค.
์ ์ถ ์๋ฅ
์ฐ๋ฆฌ๋ ์ต๊ณ ์ ์ธ์ฌ์ ํจ๊ป ์ผํ๋ ๊ฒ์ ์ต๊ณ ์ ๋ณต์ง๋ก ์๊ฐํฉ๋๋ค. ์ด๋ฅผ ์ํด ์ฐ์ํ ์ธ์ฌ ์์ ์ ์๋์์ด ํฌ์ํ๊ณ ์์ต๋๋ค. ๊ทธ ์์ ์ผํ์ผ๋ก ์๋์ ๊ฐ์ ๋ณต์ง ์ ๋๋ฅผ ์ด์ํ๊ณ ์์ต๋๋ค.
์ ์ฐํ ๊ทผ๋ฌด ํ๊ฒฝ์ ์ง์ํฉ๋๋ค.
์ต์ ์ ์ ๋ฌด ํ๊ฒฝ์ ์ ๊ณตํฉ๋๋ค.
์ฑ์ฅ์ ์ง์ํฉ๋๋ค.
๊ธฐํ ๋ณต๋ฆฌํ์
- ์ง์ ์ง๋ฌด, ์ฑํจ, ์ฐ๋ฝ์ฒ, ์์ ์ด ํ์ํ ๋ด์ฉ ๋๋ ์๋ก์ด ์ง์์๋ฅผ ์ฒจ๋ถํด์ฃผ์ธ์.